直角坐標機械（xiè）手伺服驅動係統的研究

　　    隨著加（jiā）工行業在我國的迅速發展，各行各業的自動化裝備水平越來越（yuè）高，現代化加工車間，常常配有（yǒu）機械手，以提高生（shēng）產效率，代替工人完成（chéng）惡劣（liè）環境下危險、繁（fán）重的勞動。
   目前，機械手常用於完成的工作有:注塑工業中用於從模具（jù）中快速抓取製品並將製品傳（chuán）送到下一個生產工序; 機械加工（gōng）行（háng）業（yè）中用（yòng）於取料、送料; 澆（jiāo）鑄行（háng）業中用於提取高溫熔液等（děng）等。本文以能夠實現這類工作的搬運機械手為研究對象，針對（duì）本文作者參與的（de）工業取料用直角坐標機械手控製係統（tǒng）軟、硬件進行了（le）介紹和分析。
   目前（qián）市場上常（cháng）見的工業取料直角坐標機械手主運動臂（bì）的控（kòng）製方式主要采用液壓或氣壓驅動。這種控製略的優點在於結構簡單，係統易於控製。但缺點（diǎn）是係統定位靠（kào）設定接近開關的位置來實現，定位精度低，而一但（dàn）用戶要求改變取料工（gōng）作類型，必須重新調節（jiē）各液壓或（huò）氣壓缸的定位開關，以適應新的工作（zuò）任（rèn）務（wù），不利於生產過程的自動化。
    本文作者參與設計的工業取料用直角坐標機械手，主運（yùn）動采用全電動控（kòng）製方式，係統以交流電機為驅動（dòng）源，專用交流（liú）電機伺服（fú）控製器為下位機（jī），工（gōng）業控（kòng）製計算機為上位機，係統整體采用集散控製的控製策略。這種設計方案係統控製精度高（gāo），具有較高的控製實時（shí）性（xìng），結構緊湊，易於用戶操（cāo）作。
係（xì）統結構（gòu）
    工業取料（liào）機械手的工作方式是按"示教（jiāo）/ 再現機器人”的概（gài）念來完成的（de），即由人用示教器對機械手的工作行為（wéi）示教，示教過程中記錄機械手各運動關節起始點位置，並在生產過程中按用（yòng）戶設定的運動（dòng）速度、加速度重（chóng）複這一動（dòng）作過程。
    根據以上分析（xī），我們設計出了一類主運動為全電動的工（gōng）業取料機（jī）械手。機械手控製係統采用集散控製結構 即由一台上位機（jī）控製五台（tái）下位伺服控（kòng）製器，每台下位伺服控製器單獨驅動一台交流異步電動機，電動（dòng）機帶（dài）動機（jī）械手的執行機構完成動作。
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